Οι Κένταυροι είναι πλάσματα της ελληνικής μυθολογίας. Απεικονίζονται ως πλάσματα με ανθρώπινο το άνω σώμα και αλογίσιο το κάτω. Οι περισσότεροι μύθοι τους τοποθετούν στη Θεσσαλία και πιο συγκεκριμένα η αφετηρία τους ξεκινά από έναν γηγενή βασιλιά των Λαπίθων, τον Ιξίωνα. Εκείνος προκάλεσε την οργή των ανθρώπων και των θεών με την δολοφονία του πατέρα της μνηστής του ενώ μετέπειτα βρήκε καταφύγιο κοντά στον Δία. Η ύβρη του όμως δεν σταμάτησε μετά την άφιξη του στον Όλυμπο, αφού εκεί προσπάθησε να βιάσει την Ήρα.
Ο Δίας τότε για να τον τιμωρήσει έδωσε τη μορφή της Ήρας σε μια Νεφέλη. Όταν ο Ιξίωνας κατάφερε να συνευρεθεί μαζί της ερωτικά, από αυτή τους την ένωση προέκυψαν οι Κένταυροι. Μετέπειτα οι Κένταυροι ενώθηκαν με τις φοράδες της Μαγνησίας όπου από εκεί προέκυψαν οι Ιπποκένταυροι όπου ήταν πλάσματα με πόδια και ουρά αλόγου και κεφάλι και χέρια ανθρώπου.
Ο πιο γνωστός Κένταυρος της μυθολογίας δεν μπορεί να είναι άλλος από τον Χείρωνα. Εκείνος ήταν ο πιο μορφωμένος από όλους του είδους του και δάσκαλος όλων των θεών. Ο Κένταυρος Χείρωνας αποτέλεσε μια εξαίσια μορφή της μυθολογίας. Λόγω της καταγωγής του από το Κρόνο και την νύμφη Φιλύρα, υπήρξε ανώτερη φύση από τους άλλους Κενταύρους. Ο Χείρωνας είχε τη μορφή Κενταύρου καθώς ο Κρόνος επιθυμώντας διακαώς να σμίξει με την πανέμορφη Ωκεανίδα, πήρε μορφή αλόγου και τη κυνήγησε μέχρι το Πήλιο. Από την ένωση αυτή γεννήθηκε ο Κένταυρος Χείρωνας.
Ο Χείρωνας κατά τη μυθολογία ανέλαβε τη διαπαιδαγώγηση σπουδαίων ηρώων και προσωπικοτήτων όπως του Ιάσωνα, Ηρακλή, Αχιλλέα και Ασκληπιού. Ο ίδιος ήταν φημισμένος για τις γνώσεις του στις φυσικές επιστήμες, την ιατρική , την αστρονομία, τη φιλοσοφία , τη μουσική. Επιπλέον οι γνώσεις του στη βοτανολογία ήταν σημαντικές καθώς τον βοήθησαν να αναπτύξει την ιατρική και τις θεραπευτικές του ικανότητες. Το Πήλιο του πρόσφερε κάθε είδους βότανο με ιαματικές ιδιότητες.
Ο θάνατος του αθάνατου Χείρωνα προήλθε από τη σύγκρουση των δύο κόσμων, του φυσικού και του πολιτισμένου, το αποτέλεσμα μιας σύγκρουσης μεταξύ του είδους του, των άλλων κενταύρων, και του τελευταίου μαθητή του, του Ηρακλή. Κατά τη διάρκεια της μάχης, όταν πρόστρεξαν στην προστασία του οι άλλοι Κένταυροι για να αποφύγουν την οργή του Ηρακλή, ο Χείρων χτυπήθηκε από ένα βέλος του μαθητή του, βέλος εμποτισμένο στο αίμα της Λερναίας Ύδρας. Ο Χείρων δεν μπορούσε να θεραπευτεί μόνος του και ζήτησε από τον Δία να τον απαλλάξει από την αθανασία του.
Με το θάνατό του απελευθέρωσε τον Προμηθέα, τον Τιτάνα που έδωσε στους ανθρώπους τη φωτιά. Ο Προμηθέας καταδικάστηκε σε αιώνια φυλάκιση και αιώνιο βασανιστήριο μέχρι κάποιος θεός να γίνει ο διάδοχος του. Ακόμα και στο θάνατό του ο σοφός Κένταυρος άφησε πίσω μια τεράστια κληρονομία για την ανθρωπότητα. Την κληρονομιά της αυτογνωσίας και των θυσιών που απαιτεί η επίτευξή της.
Ένας σύγχρονος ερευνητής, ο Σωτήρης Σοφιάς, ισχυρίζεται ότι ανακάλυψε την σπηλιά του Κενταύρου Χείρωνα, κοντά στην παραλία της Μηλίνας, στο Πήλιο. Πρόκειται για μονόχωρο σπήλαιο, έκτασης τουλάχιστον 2500 τ.μ. και ύψους 30-40μ.
Στο Πήλιο υπάρχουν και κάποια άλλα σπήλαια που φέρονται ως κατοικίες των Κενταύρων π.χ. Σπηλιά Κενταύρων στο Μούρεσι, η Σπηλιά του Χείρωνα στις Μηλιές, η Σπηλιά του Χείρωνα στη Μηλίνα.
Ο Χείρωνας ζούσε σε μια σπηλιά, γνωστή ως η Σπηλιά του Χείρωνα. Παρόλο που αλλού φαίνεται να έχει εγκαταλειφθεί από την μητέρα του Φιλύρα κατά την γέννηση του, είναι συχνές οι αναφορές που καταδεικνύουν ότι η μητέρα του ζούσε μαζί του στην σπηλιά.