Οι Κέρκωπες κατάγονται από την Οιχαλία και ζούσαν κατά κύριο λόγο στη Βοιωτία ή κατά κάποια άλλη εκδοχή, στην Έφεσο. Ήταν δυο αδέλφια, κλέφτες και μικροαπατεώνες. Κατά τις παραδόσεις, είχαν διάφορα ονόματα. Αυτά ήταν Σίλλος και Τρίβαλος ή Ώλος και Ευρύβατος.
Σχετικά με το ποια ήταν η μητέρα τους λέγεται πως ήταν η Ωκεανίδα Θεία ή η Μεμνονίδα ή πιο σπάνια έχει αναφερθεί σαν μητέρα τους η Κερκώπη. Αναφορικά όμως με το ποιος ήταν ο πατέρας του υπάρχει στις περισσότερες αναφορές είναι ο Ωκεανός.
Τα έργα των Κερκώπων είχαν καταλήξει να γίνονται θέμα στις κωμωδίες του Ευβούλου, του Μενίππου και του Πλάτωνα. Η πιο γνωστή ιστορία τους είναι εκείνη με τον Ηρακλή.
Η ιστορία έχεις ως εξής:
Πέρα από τους δώδεκα περίφημους άθλους του, ο μεγάλος Ηρακλής έκανε και άλλα κατορθώματα.
Οι Κέρκωπες ήταν δύο νάνοι αδελφοί και πασίγνωστοι κλέφτες. Αυτοί κατοικούσαν στις νήσους Πιθηκούσες, κοντά στην Καμπανία ή στην Οιχαλία ή στην Έφεσο, αλλά γύριζαν τον κόσμο, από πόλη σε πόλη και από χωριό σε χωριό, κάνοντας κλοπές και απάτες. Επειδή πάντοτε μαζί με αυτά έκαναν και χωρατά και γελοία καμώματα, στο τέλος οι άνθρωποι πάντα τους συγχωρούσαν και κατόρθωναν να την βγάλουν καθαρή. Υπάρχει η εκδοχή πως ο Κάνδουλος και ο Άτλας ήταν παλαιότεροι Κέρκωπες, αφού τους ζητήθηκε από τον Δία να τον βοηθήσουν στην Τιτανομαχία, όμως αφού τους πλήρωσε, αυτοί τον εξαπάτησαν και δεν βοήθησαν. Έτσι, οργισμένος εκείνος τους μεταμόρφωσε σε πιθήκους. Ο Πάσσαλος και ο Άκμων, είναι αυτοί οι οποίοι θα αναφερθούμε καθώς εκείνη αναφέρονται στην εποχή του Ηρακλή.
Μια μέρα, ο Ηρακλής περπατούσε πηγαίνοντας στην Έφεσο. Επειδή είχε πολύ καυτή μέρα, το μεσημέρι ξάπλωσε κάτω από ένα δέντρο και τον πήρε ο ύπνος. Περνώντας από εκείνο το σημείο οι Κέρκωπες, αποφάσισαν να του κλέψουν τα όπλα. Πλησίασαν αργά για να μην τον ξυπνήσουν, και του πήραν την ασπίδα. Την έκρυψαν πίσω από έναν θάμνο και γύρισαν παίρνοντάς του το τόξο και τα βέλη. Μετά προσπάθησαν να του πάρουν το ρόπαλο, όμως επειδή ήταν βαρύ το παράτησαν. Έμενε το ξίφος του, το οποίο όμως ήταν περασμένο στην μέση του. Προσπάθησαν να το κλέψουν χωρίς να το καταλάβουν, όμως μάταια. Από το τράβηγμα όμως, ο Ηρακλής ξύπνησε.
Οι Κέρκωπες δεν τα έχασαν και το έριξαν στις τούμπες και στα πηδήματα. Ο Ηρακλής κατάλαβε ότι πήγαν να του κλέψουν το σπαθί, και θύμωσε. Όταν είδε ότι έλειπαν και τα άλλα όπλα του έγινε έξω φρενών. Όπως σηκώθηκε, είδε τα όπλα πίσω από τον θάμνο και σκέφτηκε να χτυπήσει τους Κέρκωπες. Όμως τελευταία στιγμή τους λυπήθηκε. Εκείνοι νομίζοντας πως ο Ηρακλής θα τους αφήσει να φύγουν προσπάθησαν να απομακρυνθούν. Όμως εκείνος τους σταμάτησε και τους πήγε στην Έφεσο για να δικαστούν για τη κλοπή που είχαν διαπράξει. Τους έδεσε από τα πόδια πάνω στο κοντάρι του, έναν στη μια άκρη και τον άλλο στην άλλη, και ξεκίνησε με προορισμό την Έφεσο.